实践证明，此机械手能按预定的顺序动作，设计方案合理，控制特性良好，对应用PLC进行工业设计有一定的借鉴作用关键词机械手，PLC，控制，西门子I基于西门子PLC机械手控制系统设计AbstractPLCisanewstyleindustrycontrol，basedon。

1，整个工作流程可以用步进做指令stl ret 内部状态元件 s你可以每一个动作，写一步2，急停可以用主控完成指令mc 和 mcr 配套使用3，如果程序想完善一点的话可以在程序最开头，做一下初始化建议使用m8002。

本课题从工业控制实际应用角度出发，对PLC的控制功能进行深入的研究和探讨，以提高和扩展PLC控制器的应用水平和应用范围本课题PLC先进控制策略的研究与应用，其目的是通过研究使一些先进控制算法在PLC及组态系统上得以实现，并开发相应的应用。

本文从第一章送料小车的系统方案的确定为切入点，介绍了为什么选用PLC控制小车第二章介绍了送料小车的应达到的控制要求第三章根据控制要求进行了小车系统的具体设计，包括端子接线图梯形图分段设计说明和系统总梯形图和程序指令设计。

目前，比较典型的控制方法是用单片机产生脉冲序列来控制步进电机但采用单片机控制， 不仅要设计复杂的控制程序和I O 接口电路， 实现比较麻烦， 而且对工业现场的恶劣环境适应性差， 可靠性不高基于PLC 控制的步进电机具有。

文章我没有，但是程序和接线我是做过的用两幅4NJ的继电器，做相互自锁的电路设计，这个我详细你应当没问题的吧原理如下因为电机是直流的，控制正反转就是要控制电源的正负极接入方向，用A继电器控制正转，B继电器控制。

本设计正是基于这一想法，利用现有旋转编码器构成速度的同时，通过变频器的PG卡输出与电机速度及电梯位移成比例的脉冲数，将其引入PLC的高速计数输入端口，通过累计脉冲数，经式计算出脉冲当量，由此确定电梯位置 电梯位移h=SI 式中I累计。